Sistema de teste robótico de cirurgia de navegação

I. Introdução ao sistema

Sistema de teste robótico de cirurgia de navegaçãoCom rastreador a laser, equipamento de medição de postura 6D e equipamento químico personalizado como núcleo, a medição da precisão de postura em seis dimensões durante o movimento do robô cirúrgico médico é realizada. O sistema está em conformidade com as normas YY / T 1712-2021 "Equipamentos cirúrgicos auxiliares e sistemas cirúrgicos auxiliares com robótica" e YY / T 1901-2023 "Requisitos e métodos de ensaio para equipamentos de cirurgia ortopédica com robótica".

Inclui itens como precisão de posição e detecção de repetitividade, mudança de precisão de posição multidirecional, precisão e repetitividade de distância, tempo de estabilidade de posição e sobreregulação, características de deriva de posição, intercambiabilidade, precisão e repetitividade da trajetória, precisão da trajetória de redirecionamento, desvio angular, características de velocidade da trajetória, tempo mínimo de posicionamento.

Sistema de teste robótico de cirurgia de navegaçãoUsando a medição sem contato a laser como meio de medição, a medição e o cálculo de parâmetros como a posição durante o movimento do robô cirúrgico ortopédico são realizados. O sistema inclui principalmente rastreadores a laser e software de análise. O rastreador a laser é usado para a coleta de dados estáticos e dinâmicos, com alta precisão, velocidade rápida, grande alcance de medição e boa portabilidade, combinado com o módulo de medição de postura para realizar medições 3D e 6D. A precisão do sistema de teste pode atingir 15 μm + 6 μm/m. Distância do interferômetro para jue: 0,2 μ / m; Precisão de bloqueio dinâmico: 10 μm.

O sistema de teste emite um laser e bloqueia o centro da bola de alvo (ou alvo) fixado no atuador final do robô, e quando o robô se move dentro de sua faixa de movimento, o rastreador registra as coordenadas espaciais da bola de alvo em tempo real, coletando continuamente dados de trajetória a uma taxa de amostragem ultra alta de 1.000 pontos por segundo e enviando feedback ao software do lado do PC para avaliação analítica. Comparando a posição real do movimento do robô com a posição teórica, o desvio de movimento é obtido e, em seguida, a compensação de precisão é feita. Implementação de instrumentos para parâmetros de posição, trajetória, erros e precisão do robô. O sistema também é usado para corrigir e melhorar o desempenho do robô durante o processo de pesquisa e desenvolvimento sem alterar o hardware do robô. Também pode ser usado como um dispositivo de medição de coordenadas de campo universal para a detecção de tolerâncias de tamanho e comportamento de uma variedade de grandes peças mecânicas de alta precisão e ultra-alta precisão.

A essência do sistema é um sistema de medição de coordenadas esféricas. O laser emitido pelo laser He-Ne é refletido ao alvo através de um espelho de rastreamento de dois eixos que gira ao longo dos eixos horizontal e vertical, e a luz de entrada no centro do espelho retorna ao longo do caminho original. Os dois motores impulsionam o espelho de rastreamento de dois eixos ao longo do eixo horizontal e do eixo vertical, para que o laser entre sempre no refletor, o sinal de accionamento do motor é dado pelo detector de posição PSD, que converte o deslocamento de fase entre a luz de entrada e a luz de saída em sinal elétrico de accionamento para o rastreamento automático do rastreador. Seu princípio básico é medir a distância do ponto alvo e o ângulo de desvio na direção horizontal e vertical, a componente de distância é medida por laser e a componente angular é medida por um codificador angular de alta precisão. Ele combina os ângulos α e β do rastreador com o movimento de rastreamento do feixe de laser d para o alvo de medição, formando um sistema de medição de coordenadas esféricas, permitindo assim a aquisição de informações de pontuação de elementos geométricos espaciais e o cálculo analítico do tamanho dos elementos geométricos espaciais, a tolerância dimensional e a tolerância de forma e a curva de superfície espacial através do software de medição.

II. Introdução técnica essencial
O primeiro rastreador a laser jing: o sistema de teste ROBO-1300 é o único rastreador de uso "ao ar livre" verificado no mundo! IP54 (IEC60529) independente, à prova de poeira e à prova de água;
2, o bloqueio de alvo mais inteligente: tecnologia Power Lock (10 ° FOV), rápida conclusão da interrupção de luz, com barreiras de atravesso e função de captura automática de luz fora do terreno, o anfitrião pode concluir a pesquisa automática, reconhecimento e bloqueio da posição de alvo em movimento;
Espelho de medição de alta precisão zui: o espelho de medição mais preciso do mundo: centro óptico: < ± 0,003 mm (< ± 0,00012 in), redondeza (bola): ≤ 0,003 mm (≤ 0,00012 in);
Medição de alta precisão: chao forte função ADM, na faixa de 20 metros de diâmetro, perda de precisão de interrupção de luz não excede 10 micrômetros. um décimo dos outros rastreadores no mercado;
Alcance de medição: alcance de medição de até 20 metros, ângulo de medição horizontal sem limite, ângulo de medição vertical ± 145 °, não precisa se preocupar com o rastreamento e falhas de medição causadas pelo ângulo;
Aplicável para operação de campo, controle sem fio: conexão Wi-Fi incorporada, rastreador a laser pode facilmente se conectar sem fio com o PC, controle remoto através de notebook, desktop, smartphone;
Sistema de medição de postura 6D robótico: alta taxa de medição T-Mac para realizar medição 6D espacial; Máximo de 20 metros (diâmetro) de medição sem fio, medição 3D, eficiência melhorada em mais de 50%, ângulo de recepção de medição maior, ângulo de inclinação ± 45 °, ângulo de inclinação ± 45 °, ângulo de rotação 360 °; Pode realizar medição dinâmica de alta velocidade em tempo real da postura de robô em seis dimensões; Pode ser implementado on-line com o controlador robótico, medição automática através de sinais de acionamento externos;

Configuração do rastreador laser

Software de análise e equipamentos personalizados

Vários tipos de equipamentos personalizados

1, equipamento de detecção de precisão de posicionamento de navegação cirúrgica de substituição de joelhos: visão geral da função: usado para simular o osso femoral na cirurgia de substituição de joelhos com a ajuda do sistema de posicionamento de navegação cirúrgica de substituição de joelhos para detectar a precisão integrada de posicionamento de navegação do sistema. Apoio ao registro do ponto, registro da face, alinhamento plano. (A versão inicial não inclui superfícies livres e suporta 2 alinhamentos planos diferentes); Projeto de teste auxiliar: precisão integrada de localização de navegação cirúrgica de substituição do joelho; Ámbito de aplicação: sistema de navegação cirúrgica de substituição de articulação (substituição total de joelho, função de substituição de joelho único);
Equipamento de detecção de precisão de localização de navegação cirúrgica de substituição de quadril: visão geral: usado para simular o quadril na cirurgia de substituição de quadril com a ajuda do sistema de localização de navegação cirúrgica de substituição de quadril para detectar a precisão integrada de localização de navegação do sistema. Apoio ao registro do ponto, registro facial, alinhamento do quadril; Itens de teste auxiliar: precisão integrada de localização de navegação cirúrgica de substituição de quadril; Ámbito de aplicação: sistema de localização de navegação cirúrgica de substituição de articulação (função de substituição de quadril);
3, equipamento auxiliar de detecção de precisão de posicionamento de cirurgia de substituição de joelhos: visão geral da função: usado para simular o quadril na cirurgia de substituição de joelhos com a ajuda do sistema de posicionamento de navegação de cirurgia de substituição de joelhos para detectar a precisão integrada de posicionamento de navegação do sistema. Apoio ao registro do ponto, registro da face, alinhamento plano. (A versão premium inclui superfície livre e suporta 5 alinhamentos de plano protético); Projeto de teste auxiliar: cirurgia de substituição do joelho com precisão integrada de localização de navegação. Ámbito de aplicação: sistema de navegação cirúrgica de substituição de articulação (substituição total de joelho, função de substituição de joelho único).
4, ferramenta de extensão da flanja da extremidade do braço robótico + equipamento auxiliar de detecção de sobrecarga do motor + equipamento auxiliar de detecção de sobrecarga do impulsor elétrico;
5, software de teste de navegação: guiar o cliente por passos, por ferramentas para análise de teste integrada, com ferramentas de aplicação ricas e configurações de teste de acordo com os padrões da indústria de dispositivos médicos, para fornecer serviços de suporte técnico de nível profissional aos clientes.

Software de teste de robôs cirúrgicos de navegação