Modelo de teste de robô exoesquelético para membros inferiores

I. Introdução ao sistema
O modelo de teste do robô do exoesqueleto inferior inclui o modelo, o equipamento de apoio e o sensor de captura de ângulo da articulação do quadril e do tornozelo como núcleo, para medir o desempenho do robô médico durante o movimento. O sistema está em conformidade com o padrão YY / T 1973-2025 "robô exoesquelético médico para membros inferiores". Inclui a velocidade de movimento / frequência de movimento, comprimento de movimento, resistência ao movimento, ângulo de movimento das articulações, carga de trabalho, força de carga estática dos principais componentes de suporte, alças, força de carga estática da barra de agarre, força de carga estática do cinto de proteção, força de carga estática em circunstâncias especiais e outros itens.

O sistema usa um codificador magnético, um sensor Hall ou um sensor de ângulo de potenciômetro (configurado de acordo com as necessidades) para medir com precisão o ângulo da articulação em tempo real, detectando mudanças de campo magnético, efeitos de resistência magnética ou tensões de resistência, permitindo medição e cálculo de parâmetros como o ângulo de movimento da articulação durante o movimento do robô exoesquelético. O sistema inclui principalmente modelos de sistema de teste de robôs exoesqueléticos, equipamentos de suporte, sensores de captura de ângulo do quadril e software de função de captura automática. O sensor de captura de ângulo articular é usado para capturar dados estáticos e dinâmicos em tempo real de 6 canais sobre o ângulo do quadril, joelho e tornozelo, com alta precisão, boa confiabilidade e alta eficiência. A precisão da medição angular do sistema de teste de robô exoesquelético não é maior que 0,1 °, a faixa de ângulo de coleta de cada articulação é de -180 ~ 180 °, a velocidade máxima de detecção é de 100 RPM, a frequência de amostragem é de até 100 Hz.

Robô exoesquelético de membros inferiores

Modelo de teste de robô exoesquelético para membros inferiores

Parâmetros técnicos

Parte de farsa de carga
A gama de ajuste de altura não é inferior a 1600 ~ 1900mm, o intervalo mínimo de ajuste de altura não é maior que: 5 cm;
2. o coração da barra da perna inferior sempre corresponde à altura, erro: ≤3cm; ângulo de flexão do quadril: flexão de 45, esticamento de 25 °; Ângulo de flexão do joelho: flexão de 70, esticamento de 5 °; Ángulo de torção do tornozelo: torção 20, torção 20 °;
Bloco de pesagem do tronco com apenas 1 especificação, erro de pesagem: ≤5%;
Coxa e coxa são apenas 2 tipos de especificações de bloco de pesagem, erro de pesagem: ≤6%;
Vida útil do quadril, joelho e tornozelo: ≥100.000 vezes.

Peças de suspensão
Transporte desmontável, altura após desmontagem: ≤1800mm;
Altura máxima aplicável ao exoesqueleto: 1500 mm; altura máxima aplicável ao boneco: 1900 mm; amplitude de movimento longitudinal: 800 mm;
Carga máxima aplicável ao exoesqueleto: 40 kg; Carga máxima aplicável ao mannequin: 135 kg; Proteção contra a força: força de suporte de interferência vertical: ≤80N;
Empurrão lateral máxima: ≥400N;
5. plataforma de corrida: comprimento: ≥1000mm, largura: ≥600mm.

Funcionalidade de software de análise dedicada
1. quadril, joelho e tornozelo com sensor de ângulo, precisão de medição de ângulo: < 0,1 °; Variedade de ângulo de captação de cada articulação -180 ~ 180 °, velocidade máxima de detecção de 100 RPM, temperatura de trabalho 0 ~ 45 ℃; Curva de ângulo articular de 6 canais em tempo real, frequência de amostragem máxima: 100Hz;
2. geração de software dedicado: trajetória de caminhada, comprimento de passos, altura de passos, frequência de passos, velocidade de passos, número de passos;
Geração de software dedicada: faixa de detecção de frequência de passo 0,5 ~ 20 segundos / passo, detecção de velocidade máxima de passo de 10 km / h, detecção de passos cumulativos únicos com valor máximo de 1 milhão de passos;
Geração de software dedicado: pode combinar as necessidades reais de itens de teste para gerar resultados indicadores que atendam às marcas ISO / IEC / linha (personalizados sob demanda).