Quanto custa o trabalho de inspeção de base subaquática da ponte de Pequim - Estado da doença da limpeza do terreno do pilar da ponte - Como cobrar o trabalho de varredura subaquática de vários feixes da seção do leito do rio

Quanto custa o trabalho de inspeção de base subaquática da ponte de Pequim - Estado da doença da limpeza do terreno do pilar da ponte - Como cobrar o trabalho de varredura subaquática de vários feixes da seção do leito do rio

Quanto custa o trabalho de inspeção de base subaquática da ponte de Pequim - Estado da doença da limpeza do terreno do pilar da ponte - Como cobrar o trabalho de varredura subaquática de vários feixes da seção do leito do rio

Recentemente, o Serviço de Gestão de Pontes da Cidade convidou os funcionários do Centro de Inspeção de Engenharia a usar robôs de inspeção subaquática para testar os componentes subaquáticos da ponte, e também abriu o início do trabalho de inspeção subaquática da ponte da cidade.

A ponte atravessa as duas margens do rio, a maior parte da base subaquática da ponte está abaixo da linha do nível da água durante todo o ano, afetada pelo corpo de água, a detecção da base subaquática tem maior dificuldade. As inspeções regulares são invisíveis, o que faz com que algumas "doenças" não sejam detectadas a tempo e percam um bom tempo de manutenção e reparação. Para obter uma melhor compreensão detalhada da condição da base na água da ponte e fornecer informações em primeira mão para a manutenção e a manutenção da ponte, o Serviço de Gestão de Pontes Municipais introduziu o robô de inspeção subaquática do Centro de Inspeção de Engenharia para realizar um "exame médico" da ponte envolvida na água.

Muitos pilares de ponte existem certos problemas de qualidade, mas alguns problemas de qualidade da ponte serão ignorados, mas após o teste de pilares de ponte, todos podem descobrir claramente os problemas graves da ponte através dos resultados da detecção, para esses problemas da ponte, é necessário adotar métodos de reforço apropriados para serem resolvidos. As unidades de construção também podem escolher, com base nos resultados do teste e em combinação com as exigências específicas do cliente, a solução de reforço adequada para reforçar essas pontes problemáticas. Pontes em perigo, o fator de risco é maior, se este tipo de ponte ainda não pode ser reforçado e mantido a tempo, é muito provável que este tipo de ponte se torne uma ponte em perigo de verdade, então perderá o significado do reforço. Com base nos resultados do teste, é possível determinar se a ponte precisa ser reconstruída ou reforçada.

Os métodos tradicionais de medição aquática são diversos e geralmente podem ser instalados a bordo de um profundímetro de feixe único, um perfilador de velocidade Doppler acústico (ADCP), um sonar de varredura lateral e um analisador de qualidade da água, juntamente com produtos de localização GNSS e software de navegação e pós-tratamento para obter resultados de medição. Amplamente utilizado em tarefas operacionais como medição topográfica subaquática, medição da qualidade da água hidrológica, censo de tubos escuros e outras áreas de rios, lagos e vias náuticas.

Antes de 2000, a inspeção da ponte naquela época era basicamente a utilização de mergulhadores, mas o nível da água do rio era relativamente profundo, a via principal tinha mais de 18 metros de profundidade, o trabalho subaquático dos mergulhadores era relativamente perigoso. Nos últimos anos, os detectores subaquáticos foram usados principalmente, mas os detectores subaquáticos não podem andar sozinhos e têm má operação.

O princípio de medição de profundidade de um navio não tripulado é semelhante ao princípio de função de um navio motorizado, mas a integração de um profundímetro e GNSS RTK em um navio não tripulado, em combinação com o controle remoto manual do navio não tripulado e a função de planejamento autônomo da rota, pode substituir um navio motorizado para medir em águas. A medição de topografia subaquática inclui a posição plana do ponto de medição e a medição da profundidade da água, os dados de posição plana são determinados principalmente usando a tecnologia de posicionamento GNSS (posicionamento em tempo real do nível de centímetros pode ser alcançado), os dados de profundidade da água são obtidos principalmente por meio de um profundímetro de feixe único (profundímetros de alta precisão gerais também podem alcançar a precisão da medição do nível de centímetros), da altura da superfície da água (nível da água) menos a altura do fundo do ponto de medição da profundidade da água. Através da obtenção da posição plana e da profundidade de inúmeros pontos de medição, o terreno submarino pode ser medido. Figura 1.6 ilustra o trabalho de topografia subaquática:

A medição de posicionamento de alta precisão deve usar observações de fase de portador, a tecnologia de posicionamento RTK é a tecnologia de posicionamento dinâmico em tempo real baseada em observações de fase de portador, que pode fornecer resultados de posicionamento tridimensional do local de medição no sistema de coordenadas em tempo real e alcançar precisão em centímetros. No modo de operação RTK, a estação de referência transmite suas observações e informações de coordenadas da estação de medição para a estação móvel através da cadeia de dados. As estações móveis não apenas recebem dados da estação de referência através de links de dados, mas também coletam dados de observação GNSS e processam os valores de observação diferenciais dentro do sistema para processamento em tempo real, ao mesmo tempo em que fornecem resultados de localização em centímetros em menos de um segundo. O lançamento do satélite Beidou permitiu que os receptores GNSS buscassem mais satélites comuns de resolução (pelo menos quatro) e até mesmo adotassem a resolução única Beidou, mais satélites poderiam tornar o funcionamento do receptor GNSS mais estável.

Na manhã do dia 20, com a equipe de detecção de barco perto do pilar da ponte 3, a equipe colocou o robô de detecção submarina na água, as pessoas a bordo operaram através de um tablet, a situação específica de quase 10 metros abaixo da água ficou visível. O tempo de detecção de cada pilar de ponte é de cerca de meia hora, a detecção de toda a ponte só leva meio dia, em comparação com a anterior mais de uma semana, melhorando significativamente a produtividade do trabalho e os dados detectados também são mais precisos.

Como mostrado na Figura 1, o RTK alcançou a resolução fixa e pode configurar os dados GPGGA de saída que contêm informações de localização, o profundímetro recebe a informação de localização que contém a longitude e latitude WGS84 através da porta serial e converte os parâmetros do sistema de coordenadas em coordenadas tridimensionais sob o plano local (x, y, h). Neste momento, a coordenada tridimensional obtida pelo instrumento é a posição do centro da fase do receptor, através da configuração da antena para a altura da superfície da água (H1) e o profundímetro ecológico mediu o valor da profundidade da água pode calcular as coordenadas tridimensionais do fundo da água exatamente abaixo do RTK (X, Y, Z):

Através desses dois dias de exploração submarina, a principal descoberta é a escovação do montante abaixo do pilar 3 da ponte e da margem sul, formando um poço de escovação de cerca de 1,5 metro, que precisamos restaurar a tempo. No geral, o fluxo de água do rio no nível da água varia pouco, a lavagem não é muito óbvia e a base geral é segura.

O casco iBoat BSA é o principal transportador de sensores de trabalho, equipado com um sistema de controle inteligente de navios não tripulados, um sistema de orientação de posicionamento de alta precisão, um profundímetro de feixe único, câmeras, um sistema de prevenção ativa de obstáculos de radar de onda milimétrica e uma bateria de lítio inteligente. O sistema de controle inteligente é principalmente a implementação de controle inteligente para a navegação automática de navios não tripulados, pertencente à tecnologia central de navios não tripulados; O sistema de orientação de posição é composto por um receptor GNSS e uma antena de recepção de sinal GNSS dupla que fornece informações de localização, orientação e ZDA para o casco e para os instrumentos de medição; O medidor de profundidade de feixe único pode coletar dados diretamente abaixo do casco, a câmera de alta definição de 360 ° pode girar para entender em tempo real a situação ao redor do casco, o radar de onda milimétrica combinado com o sistema inteligente de controle do navio pode evitar eficazmente a colisão de navios não tripulados com obstáculos dianteiros para garantir a segurança da navegação, e a bateria de lítio modular desmontável e inteligente equipada com propulsores de cobertura pode fornecer energia contínua ao navio não tripulado por um longo período de tempo.

Requisitos ambientais de campo de operações de mergulho para a inspeção de pilares subaquáticos de pontes

Antes da operação de mergulho, deve primeiro entender ou familiarizar-se com o ambiente de operação subaquático e claramente afetar os obstáculos que afetam as operações de mergulho, como: redes de pesca, flotação, etc.

2, tente evitar o trabalho noturno, se for necessário realizar o trabalho noturno para ter iluminação suficiente;

Outras operações como suspensão não podem ser realizadas acima da área de operação de mergulho.

Compreende-se que a inspeção da base subaquática das pontes envolvidas em água é geralmente realizada no período de água seca, principalmente a varredura subaquática do terreno ao redor da base dos pilares e da condição de lavagem, e identificar a seção do fundo do rio e as mudanças na base da ponte, fornecendo dados detalhados para o trabalho de gestão da conservação posterior da ponte. No final deste mês, a cidade concluirá o trabalho de inspeção subaquática da ponte.